[থমাস কোলবক জেসেসেন] এবং অ্যালবোর্গ ইউনিভার্সিটির রোবট ভিশন কোর্সে তার সহপাঠীরা ডুপ্লো ইটকে স্ট্যাকের জন্য একটি সার্বজনীন রোবট UR5 প্রোগ্রামে একটি সার্বজনীন রোবট UR5 প্রোগ্রামে ব্যবহৃত হয়। ডুপ্লো ইটগুলি নিম্ন-ফাই সিম্পসনের অক্ষরে স্ট্যাক করা হয় – হোমারের হেডের জন্য হলুদ, তার শার্টের জন্য সাদা, এবং তার প্যান্টের জন্য নীল, উদাহরণস্বরূপ।
ইটগুলি কাছাকাছি একটি টেবিলে এলোমেলোভাবে বিক্ষিপ্ত হয়, টেবিলের উপরে একটি ভিডিও ক্যামেরা ইট স্ক্যান করে এবং উপাদানগুলির অবস্থান, রঙ এবং অভিযোজন সনাক্ত করতে সহায়তা করে। এটি ব্লব বিশ্লেষণের সাথে জড়িত যা কম্পিউটারটিকে একটি ইটের অংশ এবং কী নয় তা নির্ধারণ করতে সহায়তা করে। 4-সংযোগের সাথে একটি recursive তৃণভূমি অ্যালগরিদম চালানোর পরে, কম্পিউটার প্রতিটি পিক্সেল একটি সংখ্যা দেয় এবং এটি একটি ব্লব এ বরাদ্দ করে।
অভিযোজন সনাক্ত করতে (ইটগুলি সবই অশ্বপালনের দিকে তাকিয়ে থাকে এবং ওভারল্যাপিং না করে) ব্লব চতুর্ভুজগুলিতে এবং প্রতিটি চতুর্ভুজের মধ্যে বিভক্ত, ব্লবের কেন্দ্রের মধ্যে দূরত্ব এবং তার দূরতম পিক্সেলের মধ্যে দূরত্বটি পরিমাপ করা হয়। এই কৌশলটি বর্গাকার নয় এমন একটি ইট দিয়েও কাজ করার সম্ভাবনা নেই। পিক্সেলের প্রতিটি ইটের অবস্থানটি কার্টেসিয়ান কোঅর্ডিনেটগুলিতে অনুবাদ করা হয়, রোবটটি এটি বাছাই করার জন্য এটি একটি সিঞ্চ তৈরি করে। MATLAB এবং URSCRACT কোডের জন্য [থমাস] এর GitHub দেখুন।
আরো UR5 প্রকল্পের জন্য খুঁজছেন? আমরা গত বছর প্রকাশিত সেলবো পোশাক তৈরি রোবট দেখুন।